弃儒学兵
吴起出生在战国初期卫国一个“家累万金”的富有家庭。据说他为了在政治上求得发展，曾到处奔走寻找门路，花了不少钱，弄得倾家荡产，也没得到一官半职，遭到乡人的讥笑、诽谤。吴起为此气愤不过，杀了诽谤他的三十多个人。在临逃走时，他对母亲发誓说：“不当卿相，决不回卫。”吴起先去孔门弟子曾参之子曾申门下学习儒术。
母亲去世后，吴起没有按照儒家忠孝的信条回家奔丧守孝。曾申认为他不孝，不配做儒家的门徒，跟吴起断绝了师生关系。此后，吴起弃儒学兵。
侍奉鲁君
鲁元公十七年（前412年），齐宣公发兵攻打鲁国。鲁元公想任用吴起，但吴起妻子是齐国人，元公疑。吴起渴望功成名就，于是杀掉妻子表示不偏向齐国（关于杀妻一事，仅见《史记》，时代更早的《韩非子》载为因他事休妻，且为离卫而非求将于鲁，见“轶事典故”部分）。元公任命吴起为将，大败齐军。后来鲁人向元公进谗，认为吴起为人“猜忍”，且过大的战果容易招致“诸侯图鲁”，又任用吴起，将得罪于鲁的兄弟之国卫。而元公心中也对吴起产生了怀疑，遂辞谢吴起，不授其官职。大约在鲁穆公在位初年，因主公季孙氏被杀，经人劝说，吴起离开鲁国。
收取河西
离开鲁国之后，吴起听说魏文侯贤明，于是前往魏国投靠文侯。文侯询问大臣李克的意见，李克认为吴起虽“好色”，但用兵连司马穰苴都不能相比。大约在魏文侯三十七年（前409年），文侯任命吴起为主将，命他攻克秦国河西地区的临晋（今陕西大荔东南）、元里（今陕西澄城南）、洛阴（今陕西大荔西南）、郃阳（今陕西合阳东南）等地并筑城，并在同年或第二年（前408年）再次攻打秦国，一度长驱至郑县。而秦国只能退守至洛水，沿河修建防御工事加以防守。在与秦军作战期间，吴起从不自视比普通士卒高人一等，夜晚就睡在不加平整的田埂上，用树叶遮盖身体来躲避霜露的侵袭。这样加上魏文侯三十四年（前412年）被公子魏击占领的繁、庞（今陕西韩城东南）二地 ，魏国全部占有原本属于秦国的河西地区，并在此设立西河郡。经国相翟璜推荐，由吴起担任首任西河郡守。
就在魏攻河西之后不久，文侯命乐羊为主将，进攻中山国，又命吴起率战胜于河西之师，合击中山，更命魏击监督而主其事。经过三年苦战，乐羊、吴起于魏文侯四十年（前406年）占领了中山国。
吴起担任西河郡守期间，向孔子的弟子、当时居于西河的子夏学习儒家思想，并改革魏国兵制，创立武卒制。后来公叔痤便统率吴起训练的武卒部队击败了韩赵联军。吴起担任西河郡守期间，为抵御秦国的进攻，修筑了吴城（今山西孝义西南）。
魏文侯五十年（前396年），文侯去世，魏击袭位，是为魏武侯。武侯初年，文侯时代的功臣先后谢世，此时吴起仍为西河守，功高而不得居相位，因而与新任相国田文（一作商文）有论功之举（参见“轶事典故-田文论相”）。
魏武侯七年（前389年），秦惠公出兵五十万，攻打魏国的阴晋。吴起亲自率领其中没有立过军功的五万人，外加战车五百辆、骑兵三千大败秦军（参见词条阴晋之战，也有学者认为此役发生时吴起已在魏武侯六年离魏奔楚，故未参与此役）。
《吴子》称吴起在河西期间，“与诸侯大战七十六，全胜六十四，余则钧解。辟土四面，拓地千里，皆起之功也”。虽有夸大，但亦见其战功之卓著。
魏武侯九年（前387年），武侯以吴起为将，率军讨伐齐国，直至灵丘（今山东滕县）而回。
变法强楚
约在魏武侯九年（前387年）后，吴起遭幸臣王错（一说公叔痤，但被认为是误记）谗害，受到武侯的猜疑，于是离开魏国，向南投奔楚国。
楚悼王得到吴起后，任命他为北部重镇宛城的守，负责防御韩、魏。吴起积极巡视下辖县，悉心治理宛郡。一年后，悼王升授吴起为令尹。担任令尹后的吴起在楚国国内进行了大刀阔斧的改革，具体措施有：
制定法律并将其公布于众，使官民都明白知晓。
凡封君的贵族，已传三代的取消爵禄；停止对疏远贵族的按例供给，将国内贵族充实到地广人稀的偏远之处。
淘汰并裁减无关紧要的官员，削减官吏俸禄，将节约的财富用于强兵。
纠正楚国官场损公肥私、谗害忠良的不良风气，使楚国群臣不顾个人荣辱一心为国家效力。
统一楚国风俗，禁止私人请托。
改“两版垣”为四版筑城法，建设楚国国都郢。
经过吴起变法后的楚国国力强大，向南攻打百越，将楚国疆域扩展到洞庭（今江西南部）、苍梧郡（今湖南、广西）一带，加强了中原与岭南在经济、文化上的交流；同时巩固了楚国对所占的陈、蔡故地的统治（一说是为夺回被韩魏侵占的部分陈蔡之地；还有一说是陈蔡已复国，此举意在蚕食陈国和蔡国土地）。楚悼王二十一年（前381年），在吴起的指挥下，楚军北上援助遭魏国攻击的赵国，与魏军大战于州（今河南温县东北）西。楚军穿越梁门（位于大梁西北的关塞），驻军林中（位于梁门以北），饮马于黄河，切断魏国河内郡与首都安邑（今山西省夏县）的联系。赵国则借助楚国的攻势，火攻棘蒲（今河北魏县南），攻克黄城（今河南内黄），楚、赵两国大败魏军。此时，诸侯都畏惧楚国的强大，这是吴起在楚变法后所取得的大胜利。
但是，吴起在变法中，曾遭到楚国旧贵族的反对，史称贵人“皆甚苦之”。甚至连改变“两版垣”的简陋建筑方法也“见恶”。还在出行巡视时遇到大臣屈宜臼的指责。尽管吴起坚持变法，取得了成效，但他进行的种种措施触犯了旧贵族的利益，招致了他们的怨恨，为自己埋下了杀身之祸。
惨遭杀害
楚悼王二十一年（前381年），就在楚军于前线接连获胜之际，楚悼王去世。吴起前往治丧处，被心怀不满的楚国贵族们用箭射伤。吴起大叫着说：“我让你们看看我是如何用兵的。”他拔出箭逃到楚悼王停尸的地方，将箭插在楚悼王的尸体上，马上喊道：“群臣作乱，谋害我王。”贵族在射杀吴起的同时也射中了楚悼王的尸体。按照楚国法律的规定，“丽兵于王尸者”，将被诛灭三族。新即位的楚肃王根据此规定，命令尹把射杀吴起时射中楚悼王尸体的人全部处死，受牵连被灭族的有七十多家。《吕氏春秋》认为：“吴起之智可谓捷矣。”吴起的尸身也被处以车裂肢解之刑。吴起死后，他在楚国的变法宣告失败。
唐朝上元元年（760年），唐肃宗追封姜尚为武成王，以历代良将“为十哲象坐侍”于武成王庙，吴起便是其中之一 。及至宋代宣和五年（1123年），宋室依照唐代惯例，仍以古代的七十二位名将从祀武成王庙，其中包括吴起。同时，吴起还被追封爵位为广宗伯。在宋明时期成书的《十七史百将传》《广名将传》等兵书，亦将吴起列于其中。

政治改革
在楚国时，作为令尹的吴起全力辅佐楚悼王进行变法。他变法的原则大致有三条：
一是“均楚国之爵而平其禄”。具体做法是取消封君（贵族）三世以后子孙的“爵禄”，降低官吏的俸禄；
二是“损其有余而继其不足”。即剥夺一些旧贵族的“有余”来补充新兴地主的“不足”，逐步废除旧贵族的世禄制；
三是“厉甲兵以时争于天下”，即加强对军队训练，在战争中“进有重赏，退有重刑”。用一支能征善战的强大的军队争夺天下。
吴起确立变法原则之后，在楚国大刀阔斧地进行了改革：
为了能自上而下加以贯彻，吴起首先主张“明法审令”，厉行“使私不害公，谗不蔽忠，言不敢苟同，行不敢苟容，行义不顾毁誉”的“法治”；
其次，“废公族疏远者”，也就是废除那些非楚王直系的贵族的政治地位和经济保障，同时裁减群臣的俸禄，精简“无能”“无用”的官员，裁撤不急之官，把节省下来的开支用于“抚养战斗之士，要在强兵”。通过这一方略，为楚国的“强兵”之路提供了有力的经济保障；
再次，强兵以“破横散纵”。在外交上，吴起以楚国军事实力的崛起替代纵横家游说之言。换言之，建立在“强兵”基础上的楚国外交，不再需要纵横家的调停和斡旋。因此他“破横散（纵），使驰说之士无所开其口”，以此禁止纵横家游说，防止内外勾结。吴起的强兵之策，建立在他擅长的军事谋略上，当是其长项。
吴起在楚国的变法持续数年，虽然因支持他变法的楚悼王去世而终结，但却在此期间收到了十分显著的成效，使楚国迅速发展，进一步扩大了疆域，出现了“南平百越，北并（一说应为“治”）陈蔡，却三晋，西伐秦”，一度大败魏国，“马饮于大河”的强盛局面，各诸侯国为之震惊。到吴起死后，后人也有“楚不用吴起而削乱”的看法。
军事成就
有学者认为，吴起在魏国创建了中国最早的、从应征人员中选募常备兵的兵役制度，即建立了魏“武卒”部队。其成员全部经过严格的考试和选拔。合格的标准是：身穿全副甲胄，携带戈、剑、弩、欠和三日口粮，南拂晓到中午，必须行军百里。录取后按照各人的特点进行编组。例如将“有胆勇气力者，聚为一卒（编为一队）”，“能逾高超远、轻足善走者聚为一卒”等。这样编队，有利于根据战术需要部署部队。在各队编组上，他也主张量材使用，按士卒具体情况分配战斗任务，例如使“短者持矛戟，长者持弓弩……弱者给厮养，智者为谋主”等。同时还吸取了管仲组军的精神，注意“乡里相比，什伍相保”，使同乡邻居之人编在同一队、伍之中，以利于互相帮助和互相担保。凡入选的士卒，享受特殊待遇，不但免去全家赋税，而且还另行分配土地房屋。魏“武卒”被认为是“中国古代战争史上第一支具有职业化和专业性质的部队”。
思想主张
军事思想
吴起的军事思想主要集中于《吴子》。在《吴子》中，吴起主张把政治和军事结合起来，对内修明文德，对外做好战备，两者必须并重，不可偏废。在政治、军事并重的前提下，吴起更重视政治教化，用道、义、礼、仁治理军队和民众。吴起还从战争起因上将战争分为义兵、强兵、刚兵、暴兵、逆兵等不同性质，主张对战争要采取慎重的态度，反对穷兵黩武。这一思想在《战国策》中亦有体现。
《吴子》“反映了新兴地主阶级的战争理论、军队建设和作战指导方面的观点”，在中国古代军事典籍中占有重要地位。吴起也因其在中国军事史上的重要地位，与春秋时代的军事家孙武并称“孙吴”。
学术贡献
吴起学于儒门，深通兵法，又为战国法家之先驱，其思想具有兼融儒法诸家的特点。一方面，吴起秉持儒家德治理念，向魏武侯阐述了治国“在德不在险”的理念。另一方面，吴起变法“一楚国之俗”，展露出明法审令、信赏必罚、持势任术、立公弃私的法家思想。同时，作为《左传》撰定者，吴起的史家特质显现出思想话语的多样性，其发微春秋“元年”大义，向君王陈述治国之本，正折射出儒法两家思想在维系君权秩序价值方面所由通。这种“宗儒任法”的思想形态，在战国由儒入法的思想史历程中具有转捩意义。

李悝：“起贪而好色，然用兵司马穰苴不能过也。”
公叔痤：“夫使士卒不崩，直而不倚，挠拣而不辟者，此吴起余教也，臣不能为也。” 
孟子：“善战，如孙膑、吴起之徒。连结诸侯，如苏秦、张仪之类。”
鲁仲连：“食人炊骨，士无反北之心，是孙膑、吴起之兵也。” 
范雎：“吴起事悼王，使死不害公，谗不蔽忠，言不取苟合，行不取苟容，行义不图毁誉，必有伯主强国，不辞祸凶。”
蔡泽：“吴起为楚悼罢无能，废无用，损不急之官。塞私门之请，壹楚国之俗，南攻杨越，北并陈、蔡，破横散从，使驰说之士无所开其口。”
韩非：“楚不用吴起而削乱，秦行商君而富强。”
临武君：“夫兵之所贵者，势利也；所上者，变轴攻夺也。善用之者，奄忽焉莫知所从出，孙吴用之，无敌于天下。”
尉缭：“有提十万之众而天下莫当者谁？曰桓公也。有提七万之众而天下莫当者谁？曰吴起也。有提三万之众而天下莫当者谁？曰武子（孙武）也。”
贾谊：“吴起、孙膑、带佗、倪良、王廖、田忌、廉颇、赵奢之伦制其兵。”
司马迁：“世俗所称师旅，皆道孙子十三篇，吴起兵法，世多有，故弗论，论其行事所施设者。语曰：‘能行之者未必能言，能言之者未必能行。’孙子筹策庞涓明矣，然不能蚤救患於被刑。吴起说武侯以形势不如德，然行之於楚，以刻暴少恩亡其躯。悲夫！” 
班固：“当时吴有孙武，齐有孙膑，魏有吴起，秦有商鞅，皆擒敌立胜，垂著篇籍。……世方争于功利，而驰说者以孙、吴为宗。……彼孙、吴者，上势利而贵变诈；施于暴乱昏嫚之国，君臣有间，上下离心，政谋不良，故可变而诈也、急城杀人盈城，争地杀人满野。孙、吴、商、白之徒，皆身诛戮于前，而国灭亡于后。报应之势，各以类至，其道然矣。”
曹操：“吴起贪将，杀妻自信，散金求官，母死不归，然在魏，秦人不敢东向，在楚则三晋不敢南谋。”
曹丕：“祸夫吴起，智小谋大。西河何健，伏尸何劣。”
司马睿：“昔吴起为楚悼王明法审令，捐不急之官，除废公族疏远，以附益将士，而国富兵强。”
葛洪：“孙吴韩白，用兵之圣也。”
骆宾王：“泣魏伤吴起，思赵切廉颇。”
司马贞：“吴起相魏，西河称贤；惨礉事楚，死后留权。”
张说：“光乘积学而善谋，求之古人，吴起、韩信敌也。”
刘长卿：“谁为吮疮者，此事今人薄。”
白居易：“昔有吴起者，母殁丧不临。嗟哉斯徒辈，其心不如禽。”
方干：“非唯吴起与穰苴，今古推排尽不如。” 
唐彦谦：“贪名笑吴起，说国叹苏秦。”
赵莹等：“凡言将者，以孙、吴、韩、白为首。”
曾巩：“战国之游士则不然。不知道之可信，而乐于说之易合。其设心，注意，偷为一切之计而已。故论诈之便而讳其败，言战之善而蔽其患。其相率而为之者，莫不有利焉，而不胜其害也；有得焉，而不胜其失也。卒至苏秦、商鞅、孙膑、吴起、李斯之徒，以亡其身；而诸侯及秦用之者，亦灭其国。其为世之大祸明矣；而俗犹莫之寤也。”
张预：“孙子曰：‘视卒如爱子，故可与之俱死。’起与士分劳苦。又曰：‘辅周则国必强。’起守西河而秦兵不敢东乡是也。” 
徐钧：“兵书司马足齐名，盟母戕妻亦骇闻。主少国疑身不免，先知已自服田文。” 
于石：“吴起为鲁将，杀妻殊不仁。乐羊伐中山，食子太无情。”
陈元靓：“兵尽其法，士尽其力，西河建功，魏侯守国，旡以恃险，弗如在德，致君一言，干戈乃息。”
胡奎：“吴起好用兵，尝学曾子法。东出卫郭门，啮臂与母诀。鲁君不见用，杀妻与齐绝。将军自吮疽，士卒甘喋血。击秦拔五城，魏侯尚功烈。在德不在险，舟中尽吴越。孰云猜忌人，千载名不灭。”
李贽：“吴起用之魏则魏强，用之楚而楚伯。” 
程登吉：“孙膑吴起，将略堪夸；穰苴尉缭，兵机莫测。”
黄道周：“吴子忍人，怒诛笑谤。母死不归，杀妻求将。曾子薄之，鲁君疑放。然而用兵，穰苴不让。甘苦与同，士卒乐仗。守魏西河，秦畏东向。在德一言，圣贤度量。魏人忌之，去为楚相。北并南平，功在人上。惜犯贵宗，终令身丧。”
徐公修：“誓不成名死不休，杀妻求将世无俦。门离东郭抛慈母，郡守西河事武侯。北伐破齐兵法试，南来相楚战勋收。天资刻薄心猜忍，枉向曾参执贽游。”
丁耀亢：“吴起，名将也。在德不在险之一言，亦似闻道者欤？急功名而杀其妻，何残贼乎！”
黄彭年：“同甘苦，问疾病，卒伍和睦，上下一心，宽也，吴起近之。”
郑观应：“古之所谓将才者，曰儒将、曰大将、曰才将、曰战将。……孙膑、吴起、白起、耿弇、杨素、慕容绍宗、李光弼、马燧等，才将也。” 
郭沫若：
吴起在中国历史上是永不会磨灭的人物，秦以前作为兵学家是与孙武并称，作为政治家与商鞅并称的。
吴起的霸业如在楚国成功，后来统一中国的功名恐怕不必一定落在秦人的手里了。
张舜徽：“他实行变法的时间虽不长，但对当时和后世的影响却很深远。战国初期，魏与楚先后成为强国，是和吴起进行变法分不开的。” 
杨宽：“吴起确是个名不虚传的政治家兼军事家，他帮助魏文侯创建了强大的魏国，接着又帮助楚悼王扩展了楚国的南方领土，可惜时间太短，在楚国进行的改革成效不大。”
T.N.杜派：“吴起不仅是一位天才的战略家，并且是一位杰出的战术家。”

吮卒病疽
吴起做主将后，同最下等的士兵穿一样的衣服，吃一样的伙食，睡觉不铺垫褥，行军不乘车骑马，亲自背负着捆扎好的粮食和士兵们同甘共苦。一次，有个士兵生了恶性毒疮，吴起替他吸吮脓液。这个士兵的母亲听说后，就放声大哭。有人说：“你儿子是个小卒，将军却亲自替他吸吮脓液，怎么还哭呢？”那位母亲回答：“不是这个原因。往年吴公为他的父亲吸吮毒疮，他的父亲在战场上奋勇杀敌，很快就战死了（一说吴起吮其父之伤，而杀之泾水[洛水] 之上）。如今吴公又给我儿子吸吮毒疮，我不知道他又会在什么时候死在什么地方。因此，我才哭他啊。”
进谏武侯
魏武侯曾向吴起询问国君继位后第一年称作“元年”的含义，吴起回答说：“元年就是国君必须要行事谨慎。”魏武侯问：“如何行事谨慎？”吴起说：“君主必须端正自身。”武侯又问：“君主应当怎样端正自身？”吴起回答说：“君主要明智，心智不明的话有什么办法能端正自身呢？那应当广开言路并从中选择，使自己的心智聪明。古代的君主一开始处理国政时，士大夫如有进言、士人如有请见、百姓如有请求，君主一定会满足他们，公族如果有人来请安问候一定接见他们，四方有人来投奔都不拒绝，这算是君主言路不受堵塞、双眼不受蒙蔽的方法；君主分赏俸禄必须要周到，使用刑罚必须要恰当，一定要宅心仁厚，时常惦记着百姓的利益，消除百姓的祸患，这样就不会失去民心；君主自身的作风要正派，亲信的大臣必须亲自挑选任用，大夫不能兼任其他的职务，管理百姓的权力不能掌握在一个家族手中，这样君主就不会失去权力，这都是《春秋》中的嘱托，也是君主继位后第一年必须要做的大事。”
武侯处理政事得当，大臣中没有谁能比得上他。武侯退朝后面带喜色，吴起上前对他说：“有人曾把楚庄王的话告诉过您吗？”武侯问：“楚庄王是怎么说的？”吴起回答说：“楚庄王处理政事得当，大臣中没有谁能比得上他，退朝后他面带忧色。申公巫臣上前询问其原因，楚庄王说：‘我处理政事得当，大臣中没有谁能比得上我，我深感忧虑。忧虑的原因就在仲虺的话中，他说过：“诸侯中能得到师傅的可称王得天下，得到朋友的可称霸诸侯，得到提出疑问的人的能够保全国家，自行谋划而没有谁能比得上的会灭亡。”现在凭我这样的本事，大臣中没有谁能比得上我，我的国家将要灭亡了！因此我深感忧虑。’楚庄王因此而忧虑，而您却因此而高兴。”武侯后退了几步，拱手向吴起拜了两次说：“是上天派先生来挽救寡人的过错啊。”而在《吕氏春秋》记述该事的相同版本中，劝谏武侯的是李悝。
又有一次，武侯和大臣们乘船在西河上游玩，武侯赞叹道：“河山这样的险峻，边防难道不是很坚固吗！”大臣王错在旁，说：“这就是晋国强大的原因。如果再修明政治，那么我们魏国称霸天下的条件就具备了。”吴起回答说：“我们国君的话，是危国之道啊；可是你又来附和，这就更加危险了。”武侯很气愤地说：“你这话是什么道理？”吴起回答说：“河山的险是不能依靠的，霸业从不在河山险要处产生。过去三苗居住的地方，左有彭蠡湖，右有洞庭湖，岐山居北面，衡山处南面。虽然有这些天险倚仗，可是政事治理不好，结果被大禹放逐。夏桀的国家，左面是天门山的北麓，右边是天溪山的南边，庐山和峄山在二山北部，伊水、洛水流经它的南面。有这样的天险，但是没有治理好国政，结果被商汤讨伐。殷纣的国家，左边有孟门山，右边有漳水和滏水，前有黄河环绕，后有太行遮蔽。虽有这样险阻的地势，然而国家治理不好，遭到周武王的讨伐。而且国君曾亲自和我一道迫使敌方的城邑投降，敌人的城墙并非不高，人民并非不多啊，可是我们能够兼并他们，就是因为他们政治腐败的缘故。由此看来，靠着地形险峻，怎么能成就霸业呢？”武侯说：“好啊。我今天终于听到圣人之言了！西河的政务，就全托付给你了。”
田文论相
吴起做西河守，取得了很高的声望。魏武侯时，魏国设置国相，任命田文（《吕氏春秋》作“商文”，此从《史记》）做国相。吴起很不高兴，对田文说：“请让我与您比一比功劳，可以吗？”田文说：“可以。”吴起说：“统率三军，让士兵乐意为国效死力，敌国不敢图谋魏国，您比我吴起如何？”田文说：“不如您。”吴起说：“管理文武百官，让百姓亲附，充实府库的储备，您比我吴起如何？”田文说：“不如您。”吴起说：“拒守西河而秦国的军队不敢向东侵犯，韩国、赵国服从归顺，您比我吴起如何？”田文说：“不如您。”吴起说：“这几方面您都不如我，可是您的职位却在我之上，是什么道理呢？”田文说：“国君年少，国人疑虑，大臣不亲附，百姓不信任，正处在这时，是把政事托付给您呢？还是应当托付给我？”吴起沉默许久，然后说：“应该托付给您啊。”田文说：“这便是我地位居于您之上的原因。”吴起这才自知不如田文。
巧计攻亭
据《韩非子》载，吴起担任西河郡守期间，秦国有个岗亭靠近魏国境内。这个岗亭会对魏国的种田人造成很大危害，但是又不值得征调部队攻打它。于是吴起就在北门外放了一根车辕，然后下令说：“谁能把车辕搬到南门外，就赏赐他上等田地、上等住宅。”起初没有人去搬它，最终有个人把车辕搬到南门，吴起立即按照命令行赏。不久吴起又在东门外放了一石红豆，下令说：“谁能把红豆搬到西门，赏赐如前。”百姓们都争抢去搬。最后吴起下令道：“明天要攻打岗亭，能冲锋陷阵的，就任命他做大夫，赏赐上等田地和住宅。”百姓们争先恐后参战，一个早上就把岗亭攻占了。
而《吕氏春秋》的记载则与《韩非子》大体相同：吴起治理西河，想向百姓表明自己的信用，就派人前一天在南门外竖起一棵木柱，对全城百姓下令说：“明天如果有人能把南门外的木柱扳倒，就让他做长大夫。”第二天直到天黑，也没有人去扳倒木柱。人们一起议论说：“这些话一定不是真的。”有一个人说：“我去把木柱扳倒试试，最多得不到赏赐罢了，有什么妨害？”于是来扳倒了木柱，并将此事禀告吴起。吴起亲自接见并送他出门，任命其为长大夫。而后又在前一天立起木柱，像前一次一样又对全城百姓下了命令。全城人都围在南门争相去扳木柱，木柱埋得很深，谁也没有得到赏赐。从此以后，百姓相信了吴起的赏罚。
守信待友
吴起出门遇见一位老朋友，便邀请他来家里用餐。这位老朋友让吴起先回家等他，说他过一会就去。吴起说：“那我等您来了再吃。”这人到黄昏都没有来，吴起也不吃饭，就等着他。第二天早上，吴起派人去请这位老朋友。直到这位老朋友来了，吴起才和他一起吃饭。
因故出妻
据《韩非子》记载，吴起让他妻子织一条丝带，结果长度比他要求的短了一些。吴起让她去改一下，他妻子答应了。等到织好了又量了量，还是不符合吴起的要求。吴起非常生气，他妻子回答说：“我开始织的时候就把线定好了，不能再改了。”吴起于是休掉了妻子。吴起的妻子向她哥哥求助，她哥哥说：“吴起是制定法令的人，他制定法令，是想为大国建立功业。他的法令必须先要在自己的妻子身上兑现，然后才能推行下去，你不要指望再回去了。”吴起妻子的弟弟后来被卫国国君重用，想凭着自己的身份去求吴起与其姐复婚。吴起没有答应，反而离开了卫国。
这个故事还有一种说法：吴起把织好的丝带拿给他妻子看后让她织条一模一样的，等到丝带织成后一经比较，新织的那条特别好。吴起说：“让你织条丝带，要求像那条一样。这条织得特别好，是什么原因？”他妻子说：“用的材料是一样的，只是我多下了些工夫，所以织的更好。”吴起说：“这不是我的吩咐。”于是让妻子穿好衣服，把她休回了娘家。她的父亲前去求情，吴起说：“我在家从来不说空话。”

吴起所著兵书，被称为《吴子》（即《吴子兵法》）。其书问世之后广为流传，曾经达到“藏孙、吴之书家有之”的程度，但在流传的过程中经过了后人的增益和删改，且部分内容已经佚失。《汉书·艺文志》兵家权谋论著中记载吴起著有《吴起》48篇。后世将《吴子》与《孙子兵法》合称为《孙吴兵法》，北宋时期将《吴子》列入《武经七书》中。
现存《吴子》仅有6篇，包括《图国》（谈治国的理论、政策）、《料敌》（谈刺探敌情的方法）、《治兵》（谈治军标准）、《论将》（谈选拔将领的标准）、《应变》（谈临阵对敌时战术的运用）、《励士》（谈奖励将士的措施）这些篇目。也有观点认为此6篇内容“虽然保存有吴起的军事思想，但已不是原著”，系后人所托。

吴起县
吴起县位于陕西省延安市西北部。清嘉庆二十四年（1819年），清朝在靖边县首次设立吴起镇。相传吴起曾在此驻兵戍边，因起、旗谐音，遂称吴旗。1942年，设立吴旗县，后更名吴起县。
吴起县境内建有吴起广场，广场中心树立有吴起骑马铜像。
起台镇
起台镇位于河南省商丘市柘城县境内，相传吴起率兵东征讨伐齐国，曾在此地筑高台点将练兵。两军交战在即时吴起忽闻老母病故，悲痛万分。但吴起以国家为重，率兵出战大获全胜。后人为纪念吴起在此筑寺祭祀，名为“吴起台寺”，简称“起台寺”，起台镇由此得名。因历史的原因，起台寺未能完整保留。清乾隆三十八年（1773年），起台寺被重建，并在此立碑，现该碑仍树立在起台镇。