早期经历
道光十八年（1838年）4月12日，薛福成出生在无锡宾雁里一个书香门第。父亲薛湘，本以举人身份充任官学教谕十二年，道光二十七年（1847年）因得中进士，便到镇江当府学教授。薛湘特别擅长八股文的写作，其文章风格独特，时人称“薛调”，颇受八股文士们的推重，曾国藩、李鸿章自称他们能在科场上告捷，颇得益于薛湘的文章。
道光二十五年（1845年），薛湘又考中进士，名列二甲七十一名。任镇江府学教授，后升任湖南安福县令。薛福成的母亲顾氏，因丈夫长年在外，便担当起家庭的重任，她操持家政，孝敬公婆，爱护子女，善待邻里，是位典型的贤妻良母。薛福成六岁就进私塾读书，启蒙教师是八十多岁的顾洪生。放学回家，母亲总要督促功课，不论风雨寒暑，总要学习到半夜。
道光三十年（1850年），薛福成全家都到了镇江，与父亲团聚，12岁的薛福成便在镇江府学署苦读八股文章。年幼的他对鸦片战争后的世易时移毫无知悉，心中的梦想就是中秀才、成举人、中进士、点翰林，在科举道路上不断拼搏。第二年，父亲离开镇江到湖南安福县任县令，薛福成和母亲、姐姐、哥哥、弟弟又回到无锡家乡。
咸丰元年（1851年），太平天国起义在广西爆发，势力旋即伸向长江流域，咸丰三年（1853年）占领南京，清廷满朝震惊，也震惊了埋头八股的薛福成，薛福成惊悟到自己没有生长在歌舞升平的盛世，而是遇上了天崩地坼的乱世。
咸丰六年（1856年），第二次鸦片战争爆发，英法联军开始在广州和沿海各地逞凶肆虐，清军对此束手无策，内忧兼外患，更使薛福成惊心动魄。这时，面对着内忧外患的局势，在社会上掀起一股讲救经世实学的新风，薛福成的心扉在这清新的风吹拂下，慨然立志，决定为斤斤计较未来科举道路上的成败得失，致力于研究经世实学，以备国家有朝一日用人之需。于是，他一方面准备考试，另一方面研究中国两千年来成败兴废的原因，研究兵法、战阵、天文、阴阳、地理形势。
咸丰八年（1858年）春，他与弟弟薛福保双双考中秀才，不久，在北京任工部员外郎的大哥薛福辰回无锡探亲，薛福成便与薛福辰一起到湖南看望父亲，不料他们到湖南不久，父亲因病去世，兄弟俩忙着处理父亲的后事。由于父亲在县令任上经手的账目不很清楚，薛福成弟兄为了清理父亲在任上拖欠的公款不得不在湖南盘桓了很长一段时间。
咸丰十年（1860年）春，薛福成兄弟还没把事情办完，就得到了江南大营崩溃及太平军挥戈直下苏、常地区的消息。兄弟俩担心无锡家中出事，只得匆忙赶回家乡。一路上战火遍地，危机重重，这时无锡已为太平叛军占领，母亲带着家人已离乡逃难，伯母一家则死于变乱。长兄薛福辰又被太平军抓住，由于太平军不清楚他的身份，才被释放出来。后来兄弟俩渡过长江，赶到苏北宝应的东乡才找到了离散的家人。父亲病死，家庭遭难，接二连三的变故使薛福成真正感受了社会动荡乱离之苦。同年，英法联军火烧圆明园，攻入北京城，咸丰帝仓皇逃出皇宫，奔往热河，奕訢与列强签订了丧权辱国的不平等条约。深重的困难，使薛福成忧心如焚。薛福成更觉得必须读书砺志，具备真才实学，以便挽回那令人震眩的时变。从此，他更加注意古今理乱得失的关键，并通过上京赶考和远游开封等地的机会，了解民间疾苦，考察社会积弊。然而，薛福成把精力放在经世实学上，科举考试中就经常失利。
栖身曾幕
同治四年（1865年），机遇终于降临到薛福成的头上。同年夏天，清廷鉴于在镇压农民起义队伍捻军的过程中连连失利，主持剿捻的名将僧格林沁亦被捻军击毙，便命刚刚镇压了太平天国农民起义的两江总督曾国藩指挥湘军北上剿捻。曾国藩是向西方学习船坚炮利的洋务派的代表人物，被朝野视为“晚清中兴四大名臣”之一。
曾国藩善于结纳人才，很多人也想依附于他的门下，所以他的幕府里聚集了一批在当时颇有声望的贤士。曾国藩率军北上剿捻，沿途遍贴了招纳贤才的榜文。薛福成十分钦慕曾国藩，认为这是一个投奔他的极好的机会，于是将自己多年来社会问题的思考与解决社会危机的办法细细道来，写下了一万多字的《上曾侯书》，集中写成了“养人才、广垦田、兴屯政、治捻寇、澄吏治、厚民生、筹海防、挽时变”的八条对策。
6月28日，当曾国藩的座船沿运河途经宝应时，他由大哥薛福辰陪同，冒着风雨谒见曾国藩，将万言书恭恭敬敬地递上去。曾国藩读了他的上书，赞赏不已，觉得薛福成文章长于论事，日后有望成一家之言，便对周围人大讲薛福成他日当有造就，并立即延揽薛福成为自己的幕僚。从此薛福成跟着曾国藩走南闯北，与一群才华横溢胸怀大志的幕僚朝夕晤谈。曾国藩酷爱围棋，每日清晨，都要请有相同嗜好的薛福成与之对弈，不但切磋棋艺，更注意交流对诸如“兵事、饷事、吏事、文事”等军国大计的种种设想。
七年下来，因为薛福成有“劳绩”、“军功”，他又得到曾国藩的保荐，成为头戴玻璃顶子、身穿八蟒五蟒袍的五品候补同知（候补知州，不是实职）。薛福成觉得，当今世务不外“兵事、饷事、吏事、文事”，他们这些幕僚，虽然专司文事，其实要总揽全局，无所不晓。就像导水，幕府是众流汇集的所在，又像耕田，幕府是播种育秧的地区，在幕府中确实能够造就出经世治国的人才。经过这些年曾国藩的点拨和同僚间的切磋，加上自己的砥砺，薛福成相信早就精通“文事”的自己已能望负“兵事、饷事、吏事”，他希望自己能像多年来一批一批膺获朝廷大用的同僚那样，跨出幕府，谋求实职，担任重任，去干一番轰轰烈烈的大事业。
然而同治十一年（1872年）3月12日，曾国藩在南京病死，幕僚们各奔东西，薛福成因资历尚浅，也没有显示过人的才学，又没有靠山，所以未被朝廷录用。这样，薛福成只能将一腔抱负暂且收起，在帮助曾国藩的长子料理完丧事后，便雇了两辆马车，载着自己珍爱的书籍和文稿，径向苏州驶去。
薛福成途经故乡无锡，也过门不入，匆匆抵达苏州书局任职，操持笔耕生涯。应诏陈言运筹北洋李幕薛福成不得意到了苏州，但仍然关注社会。他发现昔称“人间天堂”的苏州周围地区如今已十室九空，百物昂贵，生计维艰。他了解到全国各地疮痍满目，人民生活较之苏州更是困苦不堪。他忧心忡忡地看到中国海陆边疆已是强敌逼境。他不禁惊呼：“呜呼，中国不图自强，何以善其后！”薛福成觉得，在这剧变时代，必须讲求变革，兴办洋务，向西方学习自强之术，薛福成认为直到如今，朝廷仍旧一味因循守旧，强调什么“政事非成例不能行”，“人才非资格不能进”，士大夫们还是在八股、试帖、小楷上耗费时日，用非所用，一味到有人讲求洋务，便大惊小怪，以为是狂人狂言，群起而攻之。长此下去，外国日强，中国日弱，后果不堪设想了。薛福成希望朝廷不遗余力兴办洋务，自强求富。然而，像他这样没有实职的五品微员，是没有向朝廷上书言事的资格的。薛福成在耐心等待合适的时机。
应诏进言
同治十三年（1874年）底，同治帝病故，四岁的光绪帝载湉登基。按照官场的规定，薛福成在次年春天从苏州前往北京晋谒新皇帝，路过山东济南，便去看望在山东巡抚丁宝桢处当幕僚的弟弟薛福保。在这，薛福成从邸钞上读到了一份“懿旨”，引起他的注意。这是在同治皇帝死后，垂帘听政的东西两宫皇太后为了在帝王更替时期稳住政局，以两宫名义颁布的区别于皇帝名义颁布的谕旨的“懿旨”，懿旨决定广开言路，谕令朝廷内外大小官员向朝廷建言，以便供朝廷采摘实施。
薛福成大为振奋，遂应诏陈言，挥笔疾书，将自己为补救时弊、变通旧法的对策，概括成“治平六策”和“海防密议十条”，然后将这洋洋洒洒的万言书请丁宝桢转呈。标题是：应诏陈言疏。薛福成提出的“治平六策”为养贤才、肃吏治、恤民隐、筹海运、练军实、裕财用，即培养人才，整肃吏治、减轻百姓负担、修浚运河、训练精壮步兵和拔擢轮船将才、倡廉崇俭理财节流。这六策是整顿内政。“海防密议十条”为择交宜审、储才宜豫、制器宜精、造船宜讲、商情宜恤、茶政宜理、开矿宜筹、水师宜练、铁甲船宜购和条约诸书宜颁发州县。这十条密议讲的是洋务，是效法西方的“自强之道”，归纳起来，主要有五方面的内容，即改善外交工作、培养新式人才、重视科学技术、加强海军力量、发展商业、矿业。薛福成的陈言疏，字字意新而确，笔达而圆，事事从浅处、显处着笔，洋洋洒洒、浩浩落落、易晓易行。它在朝廷影响极大，两宫太后面谕军机大臣将陈言疏发给各衙门商议。它也在全国各地力求变革的进步人士中引起了很大的震动，争相传抄，成为一时议论的热点。
而薛福成也一夜知名，洋务派领袖、直隶总督李鸿章立即延请他加入幕府，薛福成从此成为李鸿章的智囊人物，给李鸿章出谋划策。在这段长达10年的北洋李幕中，薛福成十分活跃，帮助李鸿章处理了不少棘手的事情，最值得一提的是处理总海防司一职之争。
第二次鸦片战争结束后，英国为了保证获得中方赔款，强迫中国答应由英国人担任总税务司来管理海关，控制关税。
光绪五年（1879年），担任海关总税务司的英国人赫德装出热心为中国办事的模样，一再给清廷上有关筹建海军的条陈，其目的是要控制中国的海军。清政府认为如能用英国人掌管海军，或许会杜绝日本等国的欺负，而且利用英国的力量，也能将海军迅速筹建起来。因此决定让赫德兼任总海防司，负责添购舰艇、选用洋将，总管中国的海防。 
薛福成认为，赫德这个人阴鸷专横，倘若兵权财权由他一人包揽，这真同如虎添翼，难以控制，后患无穷。但是朝廷已有正式任命，薛福成考虑后，便对李鸿章分析不能任命赫德担任总海防司的理由，并提出了一个计谋。薛福成认为，只要清朝总理各国事务衙门正式行文通知赫德，表明总海防司这一军事要职十分重要，要赫德亲赴海滨专司练兵。因此，赫德的总税务司的这一肥缺就不能不让给别人担任。薛福成料定，贪财成性的赫德在这种选择中决计不肯舍弃总税务司这一职务而去就任实地操练海军的总海防司的苦差使。这样，朝廷使命赫德为总海防司一事就成了一纸空文。李鸿章听了连连点头，便叫薛福成起草给清廷的奏折，陈述由赫德兼任总海防司的危险，提出补救之策。朝廷依计行事。果然，赫德在接到要他亲赴海滨训练海军公文后，为了不丢掉海关大权，而忍痛表示放弃总海防司的要职。中国的海军大权终于没有为外国人所控制。由于薛福成的才华卓著，薛福成终于被朝廷实授为四品宁绍台道，从此，他彻底告别了盘桓近二十年的幕府生涯，在晚清政治舞台上一显身手。
筹防浙东
光绪十年（1884年）初夏，薛福成在进京陛见之后，立即南下赴任。他先到省城杭州参见了浙江巡抚刘秉璋，然后就来到治所宁波。道台是中级地方官员，薛福成出任的宁绍台道，不仅要监察宁波、绍兴、台州三府的官吏，要“备兵防海”，保卫地方安全，而且因为宁波是国内的重要商埠和最早开放的国际通商口岸，所以还要监督镇江、宁波两个收入巨大的海关。薛福成深感责任重大。
就在薛福成赴任之际，由于法军挑衅，中法军队在越南的谅山发生了武装冲突。法国政府乘机讹诈，向中国发出最后通牒，要中国立即从越南撤兵，赔偿兵费两亿五千万法郎，并派海军中将孤拔率领远东舰队，闯入中国沿海，准备攻占一两个港口，作为赔偿的抵押。在这种形势下，清政府被迫颁布了沿海戒严的命令，由于浙江的门户就在宁波城东约50里的镇海海口，清朝陆海军就在宁、镇地区布防。这些部队由浙江提督欧阳利见统率，而遥受浙江巡抚刘秉璋的指挥。刘秉璋驻在省地杭州，要直接指挥宁、镇前线的军队不无困难。他了解薛福成的才干，便在宁波设立由薛福成负责的海防营务处，凡是巡抚的号令、方略，前线的战守机宜，全部由营务处传递或处理。薛福成受命后，便立即赶赴镇海，视察前线的防务，会商防务计划。正当薛福成等千方百计地加强防务，不让法国军舰闯入镇海口时，在福州的封疆大吏们却不作充分的战斗准备，坐视法舰一艘接一艘地闯入闽江海口。
光绪十年（1884年）8月23日，法国舰队发动突然袭击，在半小时内击沉了福建水师的七艘兵舰。至此，清廷被迫向法国宣战，中法战争正式开始，紧邻福建的浙江上空战云密布，薛福成进一步加快设防的步骤。
薛福成采取的主要措施是：第一，通过钉桩、沉船，安放水雷来堵塞镇海海口，以防敌舰侵入，对前沿的炮台、工事作进一步的加固和伪装，巩固防务，并迅速完成电报线从宁波架到镇海的工程，使前线与杭州、宁波可以瞬息呼应，指挥便捷。第二，针对定海这个南北交通要冲孤悬海外、四面受敌、一时难有防备之良策的情况，利用1846年时中英签订的一个保护舟山的旧约来“以夷制夷”，遏制法国对定海的进犯，使法国不能以定海为侵略基地。
薛福成知道道光二十六年（1846年）英军退出舟山后，英国为了获得在舟山的特殊权益，强迫中国签订了一个侵害中国主权的保护舟山的条约，其中第三款是中国不把舟山让与别国，第四款是如有别国攻打舟山，英国必为保护。于是，他急请朝廷通知英国公使要遵守旧约，同时自己也反复劝谕宁波的英国领事向英国政府进言，并且由幕僚起草，自己反复修改，写成《英宜遵约保护舟山说》，文章对英国朝野晓之以理，即像英国这样的头号强国必须按照国际公法遵守旧约，同时又动之以利，强调假如法国占据定海，香港的贸易必定会衰落，英国利益大受损害，然后将文章译成英文后，寄往伦敦各个报馆刊登。经过这番活动，英国朝野果然舆论哗然，纷纷要求履行旧约。英国驻上海总领事也奉政府之命，与法国驻华公使达成了英国不宣布保护舟山以妨碍法国行动，但法国也决不进攻舟山的秘密协议。由于定海始终在中国手里，没有成为法国的侵略基地，对浙东沿海的防卫成功起了十分重要的作用。第三，以一定的酬报预先雇定上海熟悉甬江水道的四位外国领水员，使他们保证不给法舰领航。他又号召军民顾全大局，团结一心，同仇敌忾，一致对法。同时将法国在宁波的传教士集中到宁波城北或者迁往上海，派兵保护，暗中监视，清除隐患。薛福成通过实施这些措施，大大提高了浙江的防务水平。
抗法战争
光绪十一年（1885年）2月底，法国远东舰队头目孤拔亲率军舰四艘，驶向镇海。薛福成赶紧命令撤去口外沙滩、暗礁的灯塔和浮标，沉船堵塞镇海口，他又从战争的全局出发，要求台湾、福建的中国军队在法军主力集中到镇海的当口，乘机反攻，收复台北的失陷地区，夺回法国舰队赖以补给燃料的基隆煤矿，从而朽合浙东的抗法斗争。
3月1日下午，镇海海口各炮台的勇士对驶向镇海口的法国军舰奋力炮击，浙东战役就此拉开，由于防务严密，以密集凌厉的炮火击退了法国军队的数次进攻。法国要攻直镇海，不仅受阻于坚实的防线，而且无论在当地或上海，悬赏六万两银子也召募不到领港的好手，它派出的探测航道的小船又经受不起凌厉的炮击而往往被击沉或击退。它又因英法秘密协议而不能去攻近在咫尺的定海，只能在海面游荡。而薛福成则积极设法对敌军发动骚扰和进攻。
清军统领钱玉兴于3月20日率领敢死队，秘密地把八门后膛小炮运到前沿，在夜半突然向敌舰开炮，结果击中五炮，杀伤了很多敌军，据说孤拔就是在这次夜袭中负伤的，不久便伤重而死。法国舰队在镇海口外一直停泊了45天，直到中法和谈告成后才退往外洋。在这场中法战争中，法国陆军在越南、中国台湾地区等地屡次被中国军队杀得大败，而法国海军起初全歼福建水师、击败南洋水师，气焰甚为嚣张，然而法国舰队却在镇海口屡战不利，损失惨重，遭到了意外的失败，这是薛福成和广大爱国军民尽忠报国、精心筹防、抗击法军创造的佳绩。中法战争结束后，薛福成对镇海海战的胜利，并不感到满足，他继续筹集资金，建台添炮，在镇海口大修国防工事，努力使“全浙门户，永臻稳大。” 
出使四国
薛福成娴熟洋务，关注国际大事，他经常就外交问题上书言事，这一点早已引起许多洋务官僚的注意，早在光绪元年（1875年），朝廷在遴选出洋的使节时，洋务派大员丁宝桢、郭嵩焘就先后上疏，保荐薛福成，说他博学多通，识略闳深，精习西洋地势制度，可胜任公使，只是由于李鸿章将他揽入幕府而作罢。经过这些年政治经验的积轻和官阶的上升，朝廷对薛福成也更看重了。
光绪十五年（1889年）5月，因出使英国、法国、意大利、比利时四国公使的刘瑞芬三年任满，朝廷对薛福成赏二品顶戴，以三品京堂候补的身份担任出使英、法、意、比四国大臣。当时，出使国外并没有什么美好的结局。1876年代表朝廷出使西方的郭嵩焘，就遭到了国内顽固势力的攻击和诽谤，说他“未能事人，焉能事鬼”，何必离开父母之邦，郭嵩焘最后落得一个罢官回乡、抑郁而终。出使法国的曾纪泽主持与俄国的修约谈判，收回了伊犁，但最后同样免职回国，以致曾纪泽一腔热血，寝食难安。然而薛福成深知外交工作对国家民族的重要性，因此，明知危途，却绝不畏葸不前。他在进行了充分的准备后，带着一行随从于光绪十六年（1890年）1月31日晚上8时登上“伊拉瓦底”号轮船，2月1日早晨8时开船，开始了驻外使节的生活。路上，他与自己精心挑选的随员黄遵宪、许珏、钱恂等人就旅途见闻进行议论，认识到世界之大，天外有天，中国只是其中很小的一部分，否定了中国固有的关于中华为世界中心的偏狭地理观念，认识到香港、新加坡的发展在于洋人善于经营商务，认识到中国一向把商列为四民之末，视作残民之业是不对的，在今日地球万国相通之世，国家要发展，经济要繁荣，一定要学习西方，以商务为本，不可闭关独治。 
经过一个多月的海上颠簸，薛福成为首的外交使团终于在光绪十六年二月十六日（1890年3月6日）到达法国马赛港，薛福成舍舟登陆，首次踏上欧洲大陆，实现了盼望已久的睁眼看世界的夙愿。薛福成走马上任的第一件例行公事，是向所在国的元首递交国书，拜会外交部和各国公使。薛福成按照程序，先后奔波于法、英、比、意诸国，薛福成不卑不亢，举止不凡，各国都表示热烈欢迎，期间，他还到过德国、瑞士等国。薛福成在欧洲各国出席酒宴茶会，听乐观舞，参观访问，观光游历，同西方各界知名人士密切交往，广泛接触，西方的物质文明和精神文明大大开阔了他的视野。他集中精力考察欧洲的社会得失，通过对议院、工厂的考察，他悟出一个道理：欧美国家之所以先进，中国之所以落后，其要本在于制度的不同。这比他本人在《筹洋刍议》中抒发的识见，大大提高了一步，这时的薛福成已名副其实地成为早期改良思想家。
薛福成在出使期间，十分关心保护海外侨胞，力争在华侨集中的地区设立领事馆，就近保护，使侨胞在海外少受欺凌和奴役。他起草了给英国外交部的照会，援引国际公法和各国惯例，声明中国有权派遣领事分驻英国属地。薛福成指出：中国恪守国际公法，已允许英国在中国设立了20多处领事馆。根据1869年10月23日中英之间的新定条约，有英国允许中国可派官员驻扎英国及英国属地各口的条款。因此，中国应有权同欧美各国一样派领事公驻英国各地属地。后来，英国不得不在原则上同意薛福成的合理要求。
在同英国交涉此事的同时，薛福成又向朝廷上了一道《通筹南洋各岛设立领事保护侨民疏》，他在奏疏中向朝廷汇报了海外侨胞在世界各地的分布，以及倍受欺凌剥削的状况，申诉了在各地设立领事馆的必要性和迫切性。在薛福成的努力下，光绪十七年（1891年）秋天，由薛福成推荐，黄遵宪担任驻新加坡总领事，同时清政府也颁布了几条保护归侨的规定，对于海外华侨，不管出洋已经多久，只要愿意回国谋生置业，一律与内地人民同等看待，绝不允许任何人加以刁难或歧视。后来，薛福成又争取到在南洋之槟榔屿设立副领事，以及在缅甸的仰光设立领事馆的权利。领事馆和领事的设置，终于改变了海外侨胞孤苦飘零、控诉无门的悲惨状况，终于实现了侨胞们“树高千丈、叶落归根”的宿愿。
薛福成在出使期间办的另一件大事是进行滇缅边境界务和商务的谈判。光绪十六年（1890年）6月，薛福成在驻伦敦使馆打开以叠五年之前的卷宗，立即被其中的内容深深吸引了。
1885年，英国军队侵占缅甸全境，将缅甸成为其殖民地。有云南省与缅甸接邻的中国当然不能不有所表示。于是当时驻英、法大臣曾纪泽便奉命与英国外交部交涉。在交涉中：一是不会侵占靠近中国国境的缅甸地区；二是让滇缅边境上的大金沙江（今伊洛瓦底江）作为两国均可行船的公用之江；三是让中国在大金沙江西的八莫附近立商埠、设税关。曾纪泽考虑到自己并不确切了解滇缅边境的情势，因此表示须待了解情况后再定。然而到了1886年，英国驻华公使在北京与总理衙门正式签订的中英缅甸条约中没有将英方对曾纪泽的三点表示列入条约。薛福成对这卷宗分析后认为，英国这样做，是想否认过去的三条协议，以便为它以后进一步侵入中国内地划分滇缅边界埋下伏笔，如果这样，后果严重。薛福成为此照会英国外交部，重申五年之前中英双方的三条协议，并要求英国真正履行它在中英缅甸条约中每隔十年英国驻缅甸最大的官员要派人向中国朝贡的条款，如期向中国朝贡。
到光绪十七年（1891年）3月，薛福成正式向朝廷上疏，建议由中国主动提出滇缅界务、商务的谈判，以免等到英国采取进一步行动后强行谈判时受到严重的侵害，并自荐担任中方代表。然而清廷在一开始未予重视，直到光绪十八年（1892年）初，在薛福成一再陈说利害后才答复同意。薛福成掌握了英国在缅甸的工商业家急于同中国通商的心理，便在同英国外交大臣的两次会商中指出，若不划定边界，滇缅之间的商务断难开办。这样，英国外交部为了商业利益，只能改变拖延划界的策略，同意进行划界谈判。
光绪十八年（1892年）2月下旬，英国将一份划界的备忘录送到了中国使馆，这个备忘录完全否认三条协议，甚至要将整个中缅界线划中国境内，薛福成在谈判中，从援引国际公法入手，认为大金沙江两岸绵延数千里的野人山地，是片“不缅不华”的中间地带，按照国际公法，便应由两国平均分配，中缅边界应如三条协议中表明的以大金沙江为界。经过两年的反复谈判。
在光绪二十年（1894年）3月1日薛福成终于代表中国与英国签订了《续议滇缅界务、商务条款》。半个世纪以来的中英交涉，大都是以签订不平等条约而结束，而这次谈判签约，薛福成却以国际公法为依据，既坚韧又灵活，使西洋最强的国家被迫承认中国的合法要求，真是中国办理外交以来的空前成功。
染病身亡
光绪二十年（1894年）3月，《续议滇缅界务、商务条款》签订不久，薛福成任职期满，光绪二十年（1894年）5月25日晚，他离开巴黎，径往马赛，登上了归国的轮船。7月1日傍晚终于抵达上海。由于薛福成本来就疾病缠身，一路上又饱受红海的酷热和闽洋台风之苦，弄得困顿不堪，所以一到上海就缠绵病榻，7月20日，他忽然感染了流行性疫病，如同雪上加霜，深夜便猝然与世长辞，终年57岁。
当时，正值国家多难之秋，中日甲午战争已经开始打响，正需人才的时候却骤失一位栋梁之材，不禁使许多忧国忧民之士十分伤感。20多天后，上海各界人士为薛福成举行了很有声势的出殡仪式，来表示对这位思想家、外交家的哀悼之情。出殡仪式结束后，家人扶着薛福成的灵柩，返回无锡，当年11月间，薛福成安葬在了他的家乡——太湖之滨的军帐山麓。

政治方面
同治四年（1865年），曾国藩北上镇压捻军，沿途张榜招贤，薛福成写下八大对策、洋洋万言的《上曾侯书》，曾国藩读罢即延聘薛福成入幕。此后曾幕七年生涯，薛福成尤注重于兵事、饷事、吏事、文事，不时呈上一些改革时弊的策文，颇为曾国藩器重。
光绪元年（1875年），薛福成挥毫写下了《治平六策》《海防密议十条》万余言。主张应努力改善外交，将国际公法、中外条约刊发各州县；主张科举时应为精通洋务的人特设一科，使奇杰之士辈出；建议通过聘请洋员，派送人员留学，定制铁甲舰来发展海军。薛福成的上书陈言，引起朝廷的重视，不久，即采纳了陈言书中的意见而付诸实施，薛福成名闻朝野。丁宝桢、郭嵩焘等大员纷纷奏保薛福成出任驻外使节之职。直隶总督李鸿章也为薛福成的才能所折服，揽入麾下。 
光绪二年（1876年）在与英国交涉马嘉理案时，薛福成写就《论与英使议约事宜书》上呈李鸿章，主张对英国的无理要求不应迁就，应以择要设防、组织团练、广张疑军、以多攻少的策略，应付英军可能会采取的军事行动。李鸿章非常欣赏，命薛福成随行参加与英国公使的谈判，并因其随办洋务出力而奏荐为知府。
军事方面
光绪七年（1881年），薛福成署直隶宣化府，写下了《酌议北洋海防水师章程》，提出了对未来北洋海军的构想。后来，李鸿章就是根据他的设想来建立北洋海军的。次年，朝鲜兴宣大院君李昰应发动壬午兵变，薛福成向署理直隶总督张树声献计，尽快出兵朝鲜拘捕乱党魁首。张树声采纳了薛福成的建议，迅速平定了朝鲜之乱，使觊觎朝鲜的日本欲趁乱控制朝鲜的阴谋失败。光绪十年（1884年）初夏，中法战争爆发，薛福成加强防务，并指挥军民重创犯浙的法国军舰，因功加布政使衔。
外交方面
光绪五年（1879年），“总税务司赫德喜言事，总署议授为总海防司”。薛福成深感事态严重，马上作《上李伯相论赫德不宜总司海防书》，认为如此，“则中国兵权、饷权，皆入赫德一人之手”。并向李鸿章献计说，只有告诉赫德，如果他要担任总海防司，就必须放弃总税务司之职，亲自去海滨练兵，这样，赫德必不愿放弃总税务司之职，此事便可作罢。李鸿章觉得十分在理，便采纳了薛福成的建议，函告总理衙门。总理衙门依计而行，使赫德欲控制中国海军的图谋终未得逞。同年，薛福成写下了反映他洋务思想的《筹洋刍议》一书，认为中国已到了非要进行大变法、实行洋务不可的地步了。“世变小，则治世法因之小变；世变大，则治世法因之大变”。主张发展工商业，“夺外利以润吾民”。并提出了反不平等条约、防日俄入侵、改革关税等主张。薛福成将该书上呈李鸿章，李鸿章大为赞赏，分发官员传读。
光绪十四年（1888年）初秋，薛福成升任湖南按察使。翌年初春进京陛见时，被改派为出使英、法、意、比大臣。在驻欧使节任内，薛福成走访了欧洲许多国家，考察欧洲的工业发展，详细地研究了欧洲的政治、军事、教育、法律、财经等制度，开阔了视野，思想也日益改变。他认为西方富强已百倍于中国，中国应不懈地师法西方，建立“纠众智以为智、众能以为能、众财以为财”的私人公司等，并具体提出了“求新法以致富强”、“选贤能以任庶事”、“造机器以便制造”等二十一条“养民最要之新法”。薛福成将他在欧洲四年所闻所思详尽地作了日记，后据以编成《出使四国日记》。
使欧期间，薛福成还参与众多具体外交事务，光绪十八年（1892年）与英国就滇缅边界划分和通商条约问题进行了多次谈判，由于薛福成援引国际公约，刚柔并用，英国终于同意签订《续议滇缅界务商务条款》，中国收回了滇边部分领土和权益。此外，薛福成还以国际公法为依据，迫使英国政府同意中国在其属境内设立领事，这样，中国政府就在南洋、缅甸等处设立领事，保护当地华侨的权益。 
藏书成就
任浙江宁绍台道时，于官署之后建崇实书院，辛亥革命后扩建为“薛楼”，后来成为宁波图书馆。同时对宁波藏书楼“天一阁”藏书和建筑，赞不绝口，命其子薛南溟按“天一阁”式样营造藏书楼，命名“传经楼”，曾收藏图书数万卷。左宗棠为之题写匾额，以北宋大文豪黄庭坚的诗句“万卷藏书宜子弟，十年种树长风烟”为对联，鼓励子孙奋发读书，光耀门庭。书法家伊秉绶书联有“月寮烟阁标清兴，文府书城纵古今”等。子孙能保护藏书至民国。全国解放后，由苏南行署区文物管理委员会接受保管，现分别藏于南京博物院、南京图书馆、苏州大学等地。

文学思想
薛福成虽然长期依附洋务派，但却倾向经世，后来终于从洋务派中分化出来，成为初步具有资产阶级思想的早期改良派。在文学方面，他虽然长期与桐城派文人为伍，曾推崇桐城派，但亦曾指责吴汝纶标榜桐城，并自言出使之后文风有所变化。为文多着眼于经世致用，不受桐城派约束。其政论文洋洋洒洒，曲尽事理，既谨严有序，又雄辩有力，黎庶昌誉为“首屈一指”。其中许多重要议论切中时弊，有些重大建议得到采纳。如《上李伯相论赫德不宜总司海防书》，对于维护中国海军兵权，解除英国人赫德的总海防司职务，起了决定性作用。此外，他还写过许多史论，如《海瑞论》、《叶向高论》等，藉古喻今，针砭时事。
薛福成文善于记述。他记述鸦片战争和太平天国时期许多重要的遗闻轶事，往往兼有文学价值和史料价值。如《蒲城王文恪公尸谏》，追述汉军机大臣王鼎在河工上营救林则徐未成，回朝后怒斥穆彰阿，廷诤至苦，愤而自杀。记载详实，有史料价值。生动地表现了王鼎的刚直，穆彰阿的奸猾和道光帝的偏心，又有较高文学性。薛福成还有些记叙文，写他亲身经历过或亲自调查过的新闻时事，如《书太监安德海伏法事》和《张汶祥之狱》等，真实又具典型意义，近乎报告文学。晚年在国外所作的《出使日记》，报告性也较强，无论写资本主义事物还是阿尔卑斯山风景，都颇可观。其中的《观巴黎油画记》，长期选作中学教材，传诵尤广。但是薛福成的封建意识仍旧很浓，即使身在资本主义世界也不动摇，这就难免要给他的作品带来许多局限。
赋税思想
薛福成曾担任一些地方官职，又随李鸿章办理外交事务，曾出使英、法、意、比四国。薛福成把“振兴商务”看作是“生财大端”，主张减税以促进其发展，认为国家税收只能在此基础上谋求增加。他说“有能招商股自成公司者，宜察其才而假以事权，课其效而加之优奖，创办三年之内，酌减税额以示招徕。商民知有利可获，则相率而竟趋之。迨其事渐熟，利渐兴，再为厘定税率，则于国课必有所稗。”为促进商品流通，保护商民利益，他主张“渐裁厘金”。在厦定未裁撤之前，他主张采取积极措施加以改革“宜密于近海而疏于内地，用新定税额，一征之后，任其所之，不复重征。是举前此弊端，一举而清之也”。薛福成还主张实行保护关税，重税外来之货，而减免本国货税，“以畅其销路”。

《清史稿》：福成好为古文辞，演迆平易，曲尽事理，尤长于论事纪载。
光绪帝：薛某办事甚好。

薛福成一生撰述甚丰，著有《庸庵文编》四卷、《续编》二卷、《外编》四卷、《庸庵海外文编》、《筹洋刍议》十四卷、《出使四国日记》六卷、《续刻》《庸庵笔记》《出使奏疏》二卷、《出使公牍》十卷等书。薛福成的著作基本上均已编入《庸庵全集》。其《出使日记》及续刻，近年又被编入《走向世界丛书》。
值得一提的是薛福成在1879年写出《筹洋刍议》。这部著作约2万字，分为《约章》《边防》《邻交》《利器》《敌情》《藩邦》《商政》《船政》《矿政》《利权》（一、二、三、四）和《变法》共14篇，除了过去已一再论述过的主张外，薛福成这14篇文字中主要叙述了以下四方面的内容：
（1）反对不平等条约。薛福成特别强调中外签订的不平等条约中的片面最惠国待遇、领事裁判权以及协定关税三项对中国危害深重，强调应坚决抵制新的不平等条约，修订过去已经签订了的不平等条约。
（2）预防俄日侵略。薛福成认为国际形势已经发生变化，目前对中国威胁最大的是觊觎中国领土的沙俄和日本，强调中国应积极开展外交活动，与西方各国改善关系，并援助朝鲜、越南等国使之成为坚强的邻邦，同时，中国也必须加强边防、海防。
（3）发展资本主义工商业。他认为中国必须振兴工商业，强调发展运输业、发展农业、发展工业是振兴工商业的三个要端。
（4）阐述洋务运动的理论根据。他指出变法是历史进程的必然规律，强调中国在经济、技术、军事等很多方面需要变法，变法的目的是取西方器数之学使中国实现富强，从而使中国不受列强的蔑视和宰割。薛福成的《筹洋刍议》虽没有像另一些早期改良思想家们那样明确提出改革中国的封建政治，实行资产阶级的君主立宪制度，但他思想的触须触及了早期改良派关注的各个问题，特别是他那些否认传统的封建观念，认为“人人欲济其私”等观点，更是直接反映了当时正在形成的资产阶级的思想。正因如此，这部代表其洋务思想的著作已带有早期资产阶级改良主义思想的色彩。 
这部著作对中国思想界的影响也是极其深远的。直到1895年，另一位广东的早期改良思想家郑观应在修订出版其代表作《盛世危言》时，特地将《筹洋刍议》中的《变法》等篇章附录于后。《筹洋刍议》与冯桂芬的《校庐抗议》，陈虬的《庸言》、郑观应的《盛世危言》等一起，被人们公认为19世纪后叶中国思想理论战线上的重要成果。薛福成一生，从事着繁忙的公务，但他除写了大量公文，还写作了其他类别的大量著作，最能反映他的洋务思想和早期改良思想的就是《筹洋刍议》和《出使四国日记》，他的业绩和思想，在中国近代史尤其是中国近代思想史上有不容忽视的地位和影响。

无锡薛家花园是薛福成的大型官僚宅第，坐落于无锡市中心闹市区，占地面积2.1万平方米。清廷特赐“钦使第”一座以褒奖其历史功绩。至今，由光绪皇帝御笔亲题的蓝底金字“钦使第”一竖匾仍悬挂在薛府将军门门额之上。
薛家花园是薛福成在出洋之前亲自筹划，亲勾草图，筹足建设经费七万二千元大洋，由其长子薛翼运（字南溟）具体负责建造，历时四年（1890-1894）。
中轴线上的主建筑为门厅、轿厅、正厅、房厅和转盘楼。各厅皆面阔九间，居中三间为主厅，左右各三间为旁厅，厅堂两侧以备弄贯通。正厅务本堂的大梁两端饰“山雾云”，精雕细镂，落地长窗刻戏文，显得精致富丽。东轴线上有花厅三间，戏台、池沼、假山，自成院落。花厅北另辟侧门，内为账房、廒间、晒场，俗称“薛仓厅”。转盘楼两层，平面呈“回”字形，前后上下都可转通，窗嵌彩色玻璃，以西式图案装潢。宅第北半部是花园、藏书楼、荷花池，竹树茏葱，鸟语花香。薛宅规模宏大，结构严谨，具有鲜明的时代特征和地方特色，是省内现存最大的近代官僚住宅。
薛家花园前四进（门厅、轿厅、正厅、后堂）均为九开间建筑。薛家花园前四进的家具陈设、楹联匾额、杂件器具的摆设均按原样复原，充分体现了晚清豪门世家的官宦文化，而转盘楼、后花园、传经楼、东花园则充分体现了晚清官僚宅第的家居文化。
它填补了我国近代建筑史上的空白，有着重要的历史价值、研究价值和旅游价值，2001年被国务院确定为全国重点文物保护单位。薛家花园自从2003年元旦向广大游客开放以来，先后接纳国内外游客十多万人，党和国家领导人朱镕基、李瑞环、吴官正、李长春、钱其琛、回良玉、华建敏等先后视察薛家花园。